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z早的一种直线运动轴承形式，是在一排撬板下面放置一排木棒。除了有时用滚珠代替滚轮之外，现代直线运动轴承也采用同样的工作方式。轴套轴承是z简单的旋转轴承，它就是被夹在轮轴与轮轴之间的衬套。这一结构后来由滚动轴承取代，即用大量的圆筒形滚筒代替原轴瓦，每一个都像一个单独的轮子。
公元前40年，在意大利奈米湖发现的一艘古罗马船上，发现了早期的滚珠轴承例子：一个用于支撑转盘的木球轴承。据称，列昂纳多·达芬奇在1500年左右曾描述过一种轴承。在各种不成熟因素中，z主要的原因是球与球之间会产生额外的摩擦。但将小球放入单个的小笼子中就可以避免。17世纪伽利略z早描述了“笼装球”球轴的运动。十七世纪后期，英国的c.valo设计出了滚珠轴承，并在邮车上进行了试验，并且获得了英国的沃斯专利。1760年，第一次使用这种滚动式轴承用于制造钟表师johnharrison，在1760年发明了滚动式轴承。十八世纪后期，德国h.r.hertz发表了关于球轴承接触应力的论文。
根据赫兹的成就，德国的r.施特里贝克、瑞典的a.pamgran等人进行了大量的实验，为滚动轴承的设计理论和疲劳寿命计算做出了贡献。后来，俄国n.p.petrov运用牛顿粘性定律计算轴承摩擦。有关球沟道的第一项专利是1794年由philipwahn的philipworn发明的。轴瓦在周期性载荷作用下，接触面容易发作疲劳破坏，即突现龟裂剥落，这是轴承破坏的一个重要情势。因此，船舶轴承要提高轴承的使用寿命，就必须使轴承钢具有极高的接触疲劳强度。在轴承工作时，套圈、滚动体和维持架之间不仅发生滚动摩擦，而且还会发生滑动摩擦，使轴承部件始终磨损。为提高轴承部件磨损，保持轴承精度稳定，延长使用寿命，轴承钢应具有很好的耐磨性。
硬度是轴承质量的重要指标之一，对接触疲劳强度、耐磨性、弹性极限均有间接影响。轴瓦在使用状态下的硬度个别达到hrc61~65，可使轴承获得更高的接触疲劳强度和耐磨性。即固定轴使其仅能实现旋转，而控制其轴向和径向运动。如果没有轴承，电动机根本无法运转。由于轴可以朝任意方向移动，电动机在运转时只要求转轴。在理论上无法实现传动的作用，不仅如此，轴承还会影响传动，为了减小这种影响，在高速轴瓦上必须达到良好的润滑，有些轴承本身已有润滑，称为预润滑轴承，而大部分轴承必须加润滑油，在高速运行时，因为摩擦不仅会增加能量消耗，轴承也容易受到伤害，更可怕。将滑动摩擦变成滚动摩擦的说法是片面的，因为有一种东西叫做滑动轴承。
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